Araçoiaba da Serra começou em uma região que, desde meados do século XVI, vinha sendo percorrida por bandeirantes em busca do ouro. Nesse contexto, por volta do ano de 1589, Afonso Sardinha e um grupo de pessoas instalaram-se às margens do Ribeirão Ipanema no sopé da Serra Araçoiaba com o intuito de prosseguir com suas atividades exploratórias. Em lugar de ouro, Afonso Sardinha encontrou minério de ferro em grande quantidade.

Alguns mineradores construíram, então, um forno à margem do ribeirão para melhor explorar as jazidas, formando as bases de uma das primeiras fábricas de beneficiamento de ferro do país, a futura Fábrica de Ferro Ipanema. No início do século XVII, a fábrica ou a ser de propriedade de D. Francisco de Souza, das Minas do Brasil e governador das Capitanias do Sul, ganhando importância e promovendo o desenvolvimento da povoação ainda incipiente.

Essa boa fase da fábrica, porém, não durou muito tempo e, como consequência do abandono da fábrica, o povoado entrou em decadência. A situação começou a dar sinais de mudança no final do século XVIII, quando por iniciativa de João Manso Pereira foram enviadas amostras dos produtos minerais extraídos do morro de Araçoiaba ao soberano português, que providenciou, então, a construção de nova fábrica.

Para essa empreitada foram contratados engenheiros prussianos, dentre os quais Frederico Luiz Varnhagem. Em 19 de agosto de 1817, diante da importância das atividades desenvolvidas pela fábrica, foi criada a capela da Fábrica Ipanema por meio de um alvará de D. João VI, capela esta erigida em louvor à São João Batista.

Os moradores, proibidos de cortar madeiras e construir casas no terreno da fábrica, solicitaram a mudança da sede da paróquia para outro local. Dessa forma, em 20 de fevereiro de 1821 foi criada a freguesia do município de Sorocaba, no bairro de Campo Largo, um antigo pouso de tropeiros. A criação foi resultado de uma acordo feito entre o padre Gaspar Antonio Malheiros e o alferes Bernardino José de Barros sobre o local onde viria a funcionar a nova paróquia, que lhes valeu o título de fundadores de Araçoiaba da Serra. O povoado ou, desde então, a se desenvolver naturalmente e ou a vila com a denominação de Campo Largo de Sorocaba, em 7 de abril de 1857. Muito tempo depois, em 3 de julho de 1934, o município foi reconduzido à condição de distrito e reincorporado a Sorocaba. Não tardou, porém, para que fosse transformado em município, em 5 de novembro de 1936. Até receber sua atual denominação, em 30 de novembro de 1944, havia ado por mais uma mudança, em 30 de novembro de 1938, quando recebeu o nome de Campo Largo.

O nome Araçoiaba foi dado pelos índios tupiniquins ao olharem, durante o entardecer, a sombra formada pela única montanha da região e significa esconderijo do sol.

Formação istrativa c1r31

Distrito criado com a denominação de Campo Largo por Alvará de 20-02-1821, subordinado ao município de Sorocaba.

Elevado à categoria de vila com a denominação de Campo Largo de Sorocaba pela Lei Provincial n.º 23, de 07-04-1857, desmembrado de Sorocaba. Sede na antiga vila de Campo Largo de Sorocaba. Constituído do distrito sede. Instalado em 15-11-1857.

Elevado à condição de cidade com a denominação de Campo Largo de Sorocaba pela Lei Estadual n.º 1.038, de 19-12-1906.

Em divisão istrativa referente ao ano de 1911, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão istrativa referente ao ano de 1933.

Em virtude do Decreto Estadual n.º 6.530, de 03-06-1934, o município é extinto, sendo seu território anexado ao município de Sorocaba. Esse Decreto-lei reconduz o município à categoria de distrito, incorporando-o ao município de Sorocaba.

Elevado novamente a categoria de município com a denominação de Campo Largo de Sorocaba, pela Lei n.º 2.695, de 05-11-1936, desmembrado de Sorocaba. Sede no atual distrito de Campo Largo de Sorocaba. Constituído do distrito sede. Reinstalação 27-06-1937.

Pelo Decreto Estadual n.º 9.775, de 30-11-1938, o município de Campo Largo de Sorocaba teve sua denominação simplificada para Campo Largo.

No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o município já denominado Campo Largo é constituído do distrito sede.

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 14.334, de 30-11-1944, o município de Campo Largo ou a denominar-se Araçoiaba da Serra. Sob o mesmo Decreto-lei é criado o distrito de Varnhagem e anexado ao município de Araçoiaba da Serra.

No quadro fixado para vigorar no período de 1945-1948, o município é constituído de 2 distritos: Araçoiaba da Serra (ex-Campo Largo) e Varnhagem.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1950.

Pela Lei Estadual n.º 2.456, de 30-12-1953, é criado o distrito de Capela Alto e anexado ao município de Araçoiaba da Serra. A Lei Estadual altera a denominação do distrito de Varnhagem para Bacaetava.

Em divisão territorial datada de I-VII-1955, o município de Araçoiaba da Serra é constituído de 3 distritos: Araçoiaba da Serra, Bacaetaba (ex-Varnhagem) e Capela do Alto.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.

Pela Lei Estadual n.º 8.092, de 28-02-1964, é desmembrado do município de Araçoiaba da Serra o distrito de Capela do Alto. Elevado à categoria de município. A Lei Estadual transfere o distrito de Bacaetava, do município de Araçoiaba da Serra, para constituir o novo município de Iperó.

Em divisão territorial datada de 31-XII-1968, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2017.