A cidade de Guarujá, situada na Ilha de Santo Amaro, foi visitada pela primeira vez no dia 22 de Janeiro de 1502 pelos exploradores portugueses André Gonçalves, Américo Vespúcio e suas armadas. Mais precisamente, essa visita ocorreu na parte ocidental da ilha, conhecida atualmente como Praia Santa Cruz dos Navegantes.

Contudo, devido à topografia, hostilidade indígena e áreas pantanosas a cidade ficou por mais de 300 anos abandonada. Tendo apenas a extração de óleo de baleia, pesca e poucos engenhos de açúcar como atividade econômica.

Com o ar do tempo as pessoas que viviam dessa economia foram formando um pequeno povoado, sendo assim, por um decreto imperial de 1832, Guarujá ou a condição de Vila.

Em 1893, Guarujá foi promovida a Vila Balneária de Guarujá. Para isso foram encomendados dos Estados Unidos um hotel, uma igreja, um cassino e 46 chalés residenciais desmontáveis. Além de receber serviços de água, esgoto e luz elétrica.

Formação istrativa c1r31

Distrito criado com a denominação de Guarujá, pela Lei Estadual n.º 1.871 ou 1.817, de 26-10-1922, subordinado ao município de Santos.

Em divisão istrativa referente ao ano de 1933, o distrito de Guarujá figura no município de Santos.

Elevado à categoria de município com a denominação de Guarujá, pelo Decreto-lei n.º 6.501, de 19-06-1934, desmembrado do município de Santos. Sede no antigo distrito de Guarujá. Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1939.

Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1950.

Pela Lei Estadual n.º 2.456, de 30-12-1953, é criado o distrito de Vicente de Carvalho e anexado ao município de Guarujá.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município é constituído de 2 distritos: Guarujá e Vicente de Carvalho.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2009.